Jacobs era hijo del agente de seguros Dirk Jacobs y Bernardina Cornelia Beerstecher. Asistió a clases nocturnas en la Escuela Quellinus con Emil Van den Bossche (1881-1882) y luego trabajó en el estudio Van den Bossche en Crevels en Amsterdam. En 1883 se trasladó a Bélgica y estudió con Charles Van der Stappen en la Academia de Bruselas. Después de ganar el Prix de Rome en 1888, Jacobs realizó viajes de estudio a París, Florencia y Roma.
En 1891, Jacobs abrió su propio estudio en Ringdijk en Watergraafsmeer. Debido a la falta de trabajo, se mudó a Essen después de unos años, donde comenzó a trabajar como modelista para un yesero. De 1899 a 1903 fue empleado como albacea por Lambertus Zijl, un amigo escultor. Durante ese período trabajó en edificios del arquitecto H.P. Berlage y luego más de veinte años al del arquitecto J.W. Hanrath. En 1903 Jacobs se instaló en Laren. En 1910 se convirtió en profesor de modelado en la Larensche Kunstschool.
Jacobs es mejor conocido por sus esculturas en edificios, incluidos el Beurs van Berlage, el Palacio de la Paz y el Ayuntamiento de Róterdam, pero también hizo retratos, monumentos funerarios y bancos conmemorativos, por ejemplo. Fue miembro de Arti et Amicitiae.
